يرجع تاريخ رياضة التايكوندو الى حوالي عام 2000 قبل الميلاد عندما كانت كوريا مركزاً لبعض القبائل والجماعات وكانوا يطلقون على ألعابهم الشعبية "اليونجو" و"الماشلاد" وكانت حركات إيقاعية تشبه الرقصات حتى بدأت القبائل تتجه للصيد والزراعة مما جعلها تتجه الى الجبال والغابات، فتعرضت للهجمات المفاجئة من الحيوانات المفترسة، فاستخدموا أسلوباً عملياً للاشتباك مع الحيوان وأطلقوا عليه "التايكوندو" وتطورت حتى أصبحت الرياضة الشعبية الأولى في كوريا.